機能とデバイス
- 運動計算と動作協調：STM32MP1/MP2またはSTM32H7/N6アプリケーション･プロセッサ上で、軌道生成および全軸に対する目標値（セットポイント）の同期配信を実現します。
- 機能安全性監視：STM32とX-CUBE-STL自己診断機能ライブラリを使用して、トルク、速度、位置に対する冗長性のあるデュアルチャネル監視を実現します。
- 認証およびセキュア･ブート：STSAFEセキュア･エレメントでハードウェアによる信頼の基点を提供します。
- 設定および較正データの保存：関節パラメータおよびキネマティック･キャリブレーション･データをシリアルEEPROM（M24、M95）に格納します。
- 電源レール監視：コントローラの電源レールの電流、電圧、電力を監視します。