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コボットの関節制御

コボットの関節は小型サーボ・システムで構成されており、ブラシレス・モータが精密なギアボックスを介して各関節を駆動します。フィールド指向制御(FOC)によって滑らかで正確な動作が確保され、エンコーダが差動シリアル・リンクを通じて位置情報をコントローラにフィードバックします。トルクの計測または推定により衝突を検知し、人に押されるとその力を受け流し、手動による教示にも対応できます。

機能およびデバイス

ブロック 機能 STデバイス
モータ制御マイコン フィールド指向制御によるモータ駆動 STM32G4、STM32C0/C5、STM32H5/H7
ゲート・ドライバ コマンドによるパワー・ステージのスイッチング STDRIVE、STSPIN
パワー・ステージ モータ巻線への電流供給 STripFET MOSFET、パワーGaN、集積型STSPIN/GANSPIN
電流・電圧センシング トルクの閉ループ制御および過電流の検出 電流センス・アンプ、オペアンプ、コンパレータ
エンコーダ・インタフェース 位置データのコントローラへのフィードバック RS-485 ⁄ RS-422トランシーバ
エンコーダ・ライン保護 フィードバック・ラインのESD保護 4線式データ・ラインESD