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コボットのパワー・マネージメント

コボットは電源を使用する場所で電力変換を行います。単一のDCバスが各関節まで延び、その場でレギュレータがモータ制御およびセンシング用の電子回路に必要な電源レールを生成します。コントローラはこれらの電源レールを監視し、正常範囲を逸脱した電源を検出した場合は、安全システムに対して障害として報告します。
関節モータを駆動する大電流ステージについては、関節制御のセクションで説明します。本セクションでは、その他の電子回路が動作に使用するボードおよびロジックの電源について説明します。

機能とデバイス

ステージ 機能 STデバイス
DC-DC変換 DCバス電圧からボードおよびロジック用電源レールへの降圧 DC-DCコンバータ
リニア・レギュレーション 低ノイズのローカル電源レールへの給電 LDO
パワー・マネージメントIC 複数電源レールのレギュレーションとシーケンス制御 PMIC
保護 突入電流、過電流、ホット・スワップ時の障害からの保護 eFuse、TVS、整流器
基準電圧および監視 正確な基準電圧の供給と電源レールの監視 電圧リファレンス、電源モニタ